ugh

pi/roverd/camera_servo.go

@@ -15,6 +15,8 @@ type CameraServo struct {
 	cfg          CameraServoConfig
 	logger       *log.Logger
 	pin          rpio.Pin
+	pigpio       *pigpioClient
+	usePigpio    bool
 	mu           sync.Mutex
 	currentAngle float64
 	closed       bool
@@ -24,6 +26,30 @@ func NewCameraServo(cfg CameraServoConfig, logger *log.Logger) (*CameraServo, er
 	if !cfg.Enabled {
 		return nil, fmt.Errorf("camera servo disabled")
 	}
+
+	servo := &CameraServo{
+		cfg:    cfg,
+		logger: logger,
+	}
+
+	if client, err := newPigpioClient(defaultPigpioAddr); err == nil {
+		if err := setPigpioMode(client, cfg.Pin, piOutput); err == nil {
+			servo.pigpio = client
+			servo.usePigpio = true
+		} else {
+			_ = client.Close()
+		}
+	}
+
+	if servo.usePigpio {
+		if err := servo.setAngleLocked(cfg.HomeAngle); err != nil {
+			_ = servo.pigpio.Close()
+			return nil, err
+		}
+		logger.Printf("camera servo initialized on GPIO %d (pigpio, %.1f..%.1f deg, %d..%d us, invert=%v)", cfg.Pin, cfg.MinAngle, cfg.MaxAngle, cfg.MinPulseUs, cfg.MaxPulseUs, cfg.Invert)
+		return servo, nil
+	}
+
 	if err := rpio.Open(); err != nil {
 		return nil, fmt.Errorf("open gpio: %w", err)
 	}
@@ -32,12 +58,8 @@ func NewCameraServo(cfg CameraServoConfig, logger *log.Logger) (*CameraServo, er
 	pin.Mode(rpio.Pwm)
 	targetClock := cfg.FreqHz * cfg.CycleLen
 	pin.Freq(targetClock)
+	servo.pin = pin
 
-	servo := &CameraServo{
-		cfg:    cfg,
-		logger: logger,
-		pin:    pin,
-	}
 	if err := servo.setAngleLocked(cfg.HomeAngle); err != nil {
 		rpio.Close()
 		return nil, err
@@ -52,8 +74,12 @@ func (s *CameraServo) Close() {
 	if s.closed {
 		return
 	}
-	s.applyPulseLocked(s.angleToPulse(s.cfg.HomeAngle))
-	rpio.Close()
+	_ = s.applyPulseLocked(s.angleToPulse(s.cfg.HomeAngle))
+	if s.usePigpio {
+		_ = s.pigpio.Close()
+	} else {
+		rpio.Close()
+	}
 	s.closed = true
 }
 
@@ -68,7 +94,9 @@ func (s *CameraServo) setAngleLocked(angle float64) error {
 		return fmt.Errorf("servo closed")
 	}
 	clamped := clampFloat(angle, s.cfg.MinAngle, s.cfg.MaxAngle)
-	s.applyPulseLocked(s.angleToPulse(clamped))
+	if err := s.applyPulseLocked(s.angleToPulse(clamped)); err != nil {
+		return err
+	}
 	s.currentAngle = clamped
 	return nil
 }
@@ -95,7 +123,9 @@ func (s *CameraServo) SetPulseWidth(micros int) error {
 	if micros <= 0 {
 		return fmt.Errorf("pulse width must be > 0")
 	}
-	s.applyPulseLocked(micros)
+	if err := s.applyPulseLocked(micros); err != nil {
+		return err
+	}
 	s.currentAngle = s.pulseToAngle(micros)
 	return nil
 }
@@ -106,9 +136,13 @@ func (s *CameraServo) CurrentAngle() float64 {
 	return s.currentAngle
 }
 
-func (s *CameraServo) applyPulseLocked(micros int) {
+func (s *CameraServo) applyPulseLocked(micros int) error {
 	micros = clampInt(micros, s.cfg.MinPulseUs, s.cfg.MaxPulseUs)
+	if s.usePigpio {
+		return setPigpioServo(s.pigpio, s.cfg.Pin, micros)
+	}
 	s.pin.DutyCycle(uint32(micros), uint32(s.cfg.CycleLen))
+	return nil
 }
 
 func (s *CameraServo) angleToPulse(angle float64) int {