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pi/roverd/command.go

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+package roverd
+
+type helloMessage struct {
+	Type          string        `json:"type"`
+	Name          string        `json:"name"`
+	Battery       BatteryConfig `json:"battery"`
+	MaxWheelSpeed int           `json:"maxWheelSpeed"`
+	Media         MediaConfig   `json:"media"`
+}
+
+type sensorMessage struct {
+	Type      string `json:"type"`
+	Timestamp int64  `json:"ts"`
+	Data      string `json:"data"`
+}
+
+type inboundMessage struct {
+	Type         string               `json:"type"`
+	ID           string               `json:"id"`
+	DriveDirect  *driveDirectPayload  `json:"driveDirect,omitempty"`
+	MotorPWM     *motorPWMPayload     `json:"motorPwm,omitempty"`
+	Raw          string               `json:"raw,omitempty"`
+	SensorStream *sensorStreamPayload `json:"sensorStream,omitempty"`
+	Media        *mediaCommand        `json:"media,omitempty"`
+}
+
+type driveDirectPayload struct {
+	Left  int `json:"left"`
+	Right int `json:"right"`
+}
+
+type motorPWMPayload struct {
+	Main   int `json:"main"`
+	Side   int `json:"side"`
+	Vacuum int `json:"vacuum"`
+}
+
+type sensorStreamPayload struct {
+	Enable bool `json:"enable"`
+}
+
+type mediaCommand struct {
+	Action string `json:"action"`
+}
+
+type ackMessage struct {
+	Type   string `json:"type"`
+	ID     string `json:"id"`
+	Status string `json:"status"`
+	Error  string `json:"error,omitempty"`
+}